State Motion

状態機械によるモーション実行

このページの内容

状態機械
状態機械によるモーション実行
Event logging
複数の状態への遷移（GroupNode）
イベントによる遷移
構文まとめ
基本姿勢のモーションファイル

状態機械（State Machines）

　ロボットに複雑な動きをさせるときに使う、最も一般的な方法は状態機械（state machine）を定義する方法です。
　状態機械は、いくつかの「状態」と「状態間の遷移」で構成されます。
　状態（State)は、あるアクションを実行します。
　遷移（Transition）は、ある状態から別の状態への移動のことで、センサーからのイベントなどに応じて遷移します（下図）。

　Tekkotsu は状態機械を実現するために、StateNode（状態ノード） と Transition（遷移） という2つのクラスを用意しています。これらクラスは BehaviorBaseのサブクラスです。

　状態機械のプログラムは次の順番で動きます。

１つの状態は、その状態の DoStart()関数により呼び出されて起動する。
起動した DoStart()関数の中で StateNode::DoStart() を呼ぶ。
StateNode::DoStart() が、その状態につながる全ての遷移の DoStart()関数を呼ぶ。
それぞれの遷移は、あらかじめ決められたイベントが発生すると起動する。
遷移は、前の状態の DoStop()関数を呼ぶことにより、前の状態の活動を止め、次の状態の DoStart()関数を呼ぶことにより、次の状態を起動する。
前の状態が止まると、その状態から出ている遷移も、それらの DoStop()関数により全て止まり、それらが持つリスナーが削除される。

　この順番を表したのが下図です。

状態機械によるモーション実行

　状態機械を使用してモーションを実行することができます。
　例えば、「伏せ → 座り → 立ち → 座り」　のような複数のモーションを連続して実行することが可能です（下図）。

　上図の状態遷移「伏せ → 座り → 立ち → 座り」を実行するプログラムについて説明します。

状態機械のプログラムを作成する一般的な手順は次の通りです。

　例えば MyStateMotion のような名前を付けて１つの StateNode を作ります。
　この親ノードで、setup()関数を提供し、この関数内で状態機械に必要な全ての状態ノードと遷移を作ります。
　次に、MyStateMotion の DoStart()関数を呼び、状態機械のスタート・ノードを起動します。そして、スタート・ノードは出力遷移を起動します。

　重要なのは、setup()と DoStart()の違いを理解することです。
　setup() はノードと遷移を作るための関数です。
　DoStart() はノードと遷移の活動をスタートするための関数です。状態機械が動くとき、いろいろなノードと遷移の活動が DoStart()で始まり DoStop()で停止します。しかし、ノードや遷移の活動が止まっても、ノードと遷移は消えません。それらは存在し、再び活動を始めることができます。
　このため、状態機械を捨てたいときには、親ノードの teardown()関数を呼びます。 teardownは全てのノードと遷移を削除してくれるのです。

　例：状態機械による連続モーション実行
　最初に、このファイル自体が定義されていない場合には定義するために、次の２行を記述します。
#ifndef INCLUDED_MyStateMotion_h_	// このファイル　INCLUDED_MyStateMotion_h_　が定義されていなければ
#define INCLUDED_MyStateMotion_h_	// このファイル　INCLUDED_MyStateMotion_h_　を定義する
　次に必要な部品ファイルをインクルードします。
#include "Shared/ERS7Info.h"	// AIBOの機種（ERS7）に関する部品ファイル
#include "Shared/WorldState.h"	// 状態を監視するための部品ファイル
#include "StateHeader.h"		// 状態と遷移に必要な部品ファイル
　さて、StateNode の子クラスとして、MyStateMotion を作成します。
　　　class MyStateMotion : public StateNode
　スタート･ノードへのポインタを作るために、protected変数 start_node を使用します。
　コンストラクタ MyStateMotion() は、クラス開始時に自動的に起動する関数で、クラス開始の準備をします。
　コンストラクタ起動時に、start_node を初期化するために、start_node(NULL) を記述します。
　デコンストラクタ ~MyStateMotion() は、クラス終了時に自動的に起動する関数で、クラス終了の後片付けをします。
　そして、setup() が実行されているか判断して、teardown()を実行する処理をデコンストラクタ内に記述します。
// クラス MyStateMotion
class MyStateMotion : public StateNode {
protected:
	StateNode * start_node; // start_nodeは、クラス全体で使用するのでココに定義する

public:
	// コンストラクタ
	MyStateMotion() : StateNode("MyStateMotion"), start_node(NULL) {}

	// デコンストラクタ
	~MyStateMotion() {
		if(issetup)
			teardown();
	}
　setup()関数は、状態機械を構築します。この関数は、MyStateMotion の DoStart()関数が最初に呼ばれるときに自動的に呼ばれます。
　StateNode::setup() は、親クラスStateNode の setup() を呼ぶ処理です。この処理は決まりごとです。
　次に必要なノードを順番に作成して、追加していきます。
　例えば、伏せ姿勢を実行するための lie_node を作成する場合には、次のように記述します。
　　　// 伏せ姿勢を実行するためのlie_node を作成する
　　　StateNode * lie_node = new SmallMotionSequenceNode("Lie","lielie.mot");

　【構文】　モーション・ノードを作成する

StateNode * NodeName = new XxxxxMotionSequenceNode("StateName","FileName");

NodeName 状態ノード名

StateName 状態名

FileName モーションファイル名（.mot）

　XxxxxMotionSequenceNode の部分は、モーションのポスチャ数に応じて使い分けてください。
　MotionEditorで作成したモーションのポスチャ数は、キーフレームファイル（.kfm）の１行目に記されています。

ポスチャ数に応じて関数を使い分ける
関数ポスチャ数

TinyMotionSequenceNode 4

SmallMotionSequenceNode 7

MediumMotionSequenceNode 14

LargeMotionSequenceNode 25

XLargeMotionSequenceNode 60

　60ポスチャを超える場合はモーションを分割し、１モーションのポスチャ数が60以下になるようにしてください。

　作成したノードを追加する場合、次のように記述します。
　　// lie_node を追加する
　　addNode(lie_node);

　【構文】　ノードを追加する　　

addNode(NodeName);

NodeName 状態ノード名

　状態から状態への遷移のうち、最も単純な遷移は、前の状態が終了したら、すぐに次の状態へ遷移させることです。
　そのような単純な遷移は次のようにして追加します。
　　// 単純な遷移（lie_node → sit_node）を追加する
　　lie_node->addTransition(new CompletionTrans(sit_node));

　【構文】　単純な遷移を追加する　　

PreNodeName->addTransition(new CompletionTrans(DestinationNodeName);

PreNodeName 遷移前の状態ノード名

DestinationNodeName 遷移後の状態ノード名

　このプログラムでは、もう１つ別の遷移を使用しています。
　それは、前の状態が開始してから「ある時間」が経過したら、次の状態へ遷移させる方法です。
　そのような時間経過による遷移は次のようにして追加します。
　　// 時間経過による遷移（headneutral_node → standsit_node）を追加する
　　headneutral_node->addTransition(new TimeOutTrans(standsit_node,1000));

　【構文】　時間経過による遷移を追加する　　

PreNodeName->addTransition(new TimeOutTrans(DestinationNodeName, delay);

PreNodeName 遷移前の状態ノード名

DestinationNodeName 遷移後の状態ノード名

delay 経過時間（ミリ秒）（1秒＝1000ミリ秒）
virtual void setup() {

	// 親クラスStateNodeのsetup()関数を呼ぶ
	StateNode::setup();

	// 伏せノード作成
	StateNode * lie_node = new SmallMotionSequenceNode("Lie","lielie.mot");
	addNode(lie_node);

	// 座り姿勢ノード
	StateNode * sit_node = new SmallMotionSequenceNode("Sit","sitsit.mot");
	addNode(sit_node);

	// 立ち姿勢ノード
	StateNode * stand_node = new MediumMotionSequenceNode("Stand","sitwalk.mot");
	addNode(stand_node);

	// 頭ニュートラル_ノード
	StateNode * headneutral_node = new SmallMotionSequenceNode("HeadNeutral","headneut.mot");
	addNode(headneutral_node);

	// 立ち→座りモーション_ノード
	StateNode * standsit_node = new MediumMotionSequenceNode("StandSit","standsit.mot");
	addNode(standsit_node);

	// スタートは伏せ姿勢
	start_node = lie_node;

	// 遷移（伏せ→座り→立ち→頭正面）
	lie_node->addTransition(new CompletionTrans(sit_node));
	sit_node->addTransition(new CompletionTrans(stand_node));
	stand_node->addTransition(new CompletionTrans(headneutral_node));

	// 頭正面の状態で１秒経過したら立ち→座り
	headneutral_node->addTransition(new TimeOutTrans(standsit_node,1000));

}
　DoStart() は状態機械を起動したいときに呼ばれます。
　そして、DoStart() は最初に StateNode::DoStart() を呼びます。
　それから、その子ノード start_node の DoStart() を呼んで状態機械をスタートします。
　DoSop() は同様に StateNode::DoStop() を呼びます。
　teardown() は後処理の関数です。下記の例では、StateNode::teardown() を呼ぶだけですが、サウンドファイルを使用した場合は、それをメモリから捨てる処理を記述してください。
　下の方の privateセクションは、コンパイラのwarning（警告）を避けるために必要なダミーのコードです。クラスがポインターデータの変数を持つときに書きます。ここでのポインターデータ変数は、start_node です。
virtual void DoStart() {
	StateNode::DoStart();
	start_node->DoStart();
}

virtual void DoStop() {
	StateNode::DoStop();
}

virtual void teardown() {
	StateNode::teardown();
}

private:  // コンパイル時の警告を避けるためのダミー関数
	MyStateMotion(const MyStateMotion&);
	MyStateMotion operator=(const MyStateMotion&);
};

#endif
秀丸を開き、上記プログラム（背景が黄色の５つの部分）をコピー＆貼り付け、次の通り保存してください。
　　　　保　存　先　：　マイドキュメント → usXX → project
　　　　ファイル名　：　MyStateMotion.h
　　　　ファイル種類：　C言語ヘッダーファイル（*.h）
ファイルを保存したら、次の手順で実行してください。

MyStateMotion の組み込み

コンパイル

プログラムの実行

Event Logging

　プログラムが思い通りに動いているか確認するには、どのようにすれば良いでしょうか？
　状態が正しく遷移していることを確認するには、Event Logger を使用します。
　Event Logger を使用すると、状態遷移や発生イベントをパソコンのTelnet画面で観察できます。
　ここでは、Event Logger の使い方を説明します。

Event Logger の使用
上記の状態機械のプログラムをコンパイルして、AIBOに入れてください。
すでに入っていれば再びコンパイルする必要はありません。

AIBOを起動してください。
Cygwin画面を開き、下記のように打ち込んで、AIBOに無線接続してください。
us0X@xxxxx　~

$ telnet AIBOのIPアドレス 59000　　　　　　
コントローラ画面のメニューから次の順に選んでください。
　　　Root Control → Status Reports → Event Logger
　　　次の２つを探してダブルクリックしてください。
　　　　　[ ] stateMachineEGID
　　　　　[ ] stateTransitionEGID
　　　それらの左にチェックマーク X が表示されます。

Backボタンを押して Root Control に戻り、0. Mode Switch に進んでください。
　　　MyStateMotion をダブルクリックして起動してください。
　　　Telnet画面に一連のイベントが表示されるでしょう。
　　　最初のイベントは、MyStateMotion が起動したことによるものです。
　　　次は、lie_node の状態が発生したことが表示されるでしょう。

あとは AIBOの動きに合わせて状態遷移が表示されます。

　Telnet画面に表示されるイベントの例を示します。白字が表示されます。カラーの字は表示されません。

EVENT: (stateMachineEGID,MyStateMotion,A)                        MyStateMotion開始
Loading: /ms/data/motion/lielie.mot                              ファイル lielie.mot 読み込み
Loading: /ms/data/motion/liedown.pos                             ファイル liedown.pos 読み込み
EVENT: (stateMachineEGID,Lie,A)                                  状態 Lie 開始
Removing expired 4 (autoprune)
EVENT: (stateTransitionEGID,{Lie}--CompletionTrans-->{Sit},S)    遷移 Lie-->Sit 開始
EVENT: (stateMachineEGID,Lie,D)                                  状態 Lie 終了
Loading: /ms/data/motion/sitsit.mot                              ファイル sitsit.mot 読み込み
Loading: /ms/data/motion/situp.pos                               ファイル situp.pos 読み込み
EVENT: (stateMachineEGID,Sit,A)                                  状態 Sit 開始
EVENT: (stateMachineEGID,Lie,S)
Removing expired 5 (autoprune)
EVENT: (stateTransitionEGID,{Sit}--CompletionTrans-->{Stand},S)  遷移 Lie-->Sit 開始

複数の状態への遷移（GroupNode）

　ある状態から、複数の状態へ遷移させたいことがあるでしょう。
　例えば、次図のような場合です。

　上図では、「伏せ」から「座り」に遷移すると同時に、「遠吠え」の音ファイルを再生します。
　また、「座り」から「立ち」に遷移すると同時に、LEDを点滅させます。

　このように、動作と同時に音ファイルを再生したり、動作と同時にLEDを光らせたりするには、グループノード（GroupNode）を使用します。

　下に示すのは、グループノードを使用したプログラム例です。

　例：グループノードによる複数状態への遷移
　グループノードの方法は、複数のノードを１つのグループにまとめる、ということです。
　具体的には、次の手順になります。

グループノードを作成する。

グループノードに所属させたいノードを作成する。

個々のノードをグループノードに加える。

　1. グループノードを作成する。
　　　// グループノード sit_group を作成する例
　　　GroupNode * sit_group = new GroupNode("SitGroup");

　【構文】　グループノードを作成する

GroupNode * GroupNodeName = new GroupNode("GroupName");

GroupNodeName グループノード名

GroupName グループ名

　2. グループノードに所属させたいノードを作成する。
　　　このノードの作成方法は、上の MyStateMotion.h で示した通りなので説明を省略します。
　3. 個々のノードをグループノードに加える。
　　　// sit_group に sit_node と howl_node を加える例
　　　sit_group->addNode(sit_node);
　　　sit_group->addNode(howl_node);

　【構文】　個々のノードをグループノードに加える

GroupNodeName->addNode("NodeName");

GroupNodeName グループノード名

NodeName 追加したいノード名

　ノードからグループノードへ遷移するには、普通のノードへ遷移する場合と同様です。
　次行は、ノード lie_node からグループノード sit_group へ遷移する例です。
　　　lie_node->addTransition(new CompletionTrans(sit_group));
　グループノードから次のノードへ遷移するには、グループのすべてのノードが完了してから次のノードへ遷移させます。
　その手順は次の通りです。

次ノードへの遷移を作る。

グループに所属する個々のノードに、1で作った遷移を追加する。

　1. 次ノードへの遷移を作る。
　　　// 次ノード headneutral_node への遷移 ctrans を作る例
　　　CompletionTrans * ctrans = new CompletionTrans(headneutral_node,1);

　【構文】　次ノードへの遷移を作る（グループからの遷移）

CompletionTrans * TransName = new CompletionTrans(DestinationNodeName,n);

TransName 遷移名

DestinationNodeName 遷移後の状態ノード名

n 完了を検知する状態の数（0=すべての状態）

　2. グループに所属する個々のノードに、1で作った遷移を追加する。
　　　// 個々のノード（stand_node と face_node）に遷移 ctrans を追加する例
　　　stand_node->addTransition(ctrans);
　　　face_node->addTransition(ctrans);

　【構文】　ノードに作成した遷移を追加する

PreNodeName->addTransition(TransName);

PreNodeName 遷移前の状態ノード名

TransName 遷移名
#ifndef INCLUDED_MyStateGroup_h_
#define INCLUDED_MyStateGroup_h_

#include "Shared/ERS7Info.h"
#include "Shared/WorldState.h"

#include "StateHeader.h"

// GroupNodeを使用したサンプルプログラム
class MyStateGroup : public StateNode {
protected:
	StateNode * start_node; // start_nodeは、クラス全体で使用するのでココに定義する

public:
	// コンストラクタ
	MyStateGroup() : StateNode("MyStateGroup"), start_node(NULL) {}

	// デコンストラクタ
	~MyStateGroup() {
		if(issetup)
			teardown();
	}

virtual void setup() {

	StateNode::setup();

	// 伏せノード作成
	StateNode * lie_node = new SmallMotionSequenceNode("Lie","lielie.mot");
	addNode(lie_node);

	// sit_group = グループノード（座り＋遠吠え）
	GroupNode * sit_group = new GroupNode("SitGroup");
	addNode(sit_group);

		// 座り姿勢ノード
		StateNode * sit_node = new SmallMotionSequenceNode("Sit","sitsit.mot");
		sit_group->addNode(sit_node);

		// サウンドノード（遠吠え）
		SoundNode * howl_node = new SoundNode("Howl","howl.wav");
		sit_group->addNode(howl_node);

	// stand_group = グループノード（立ち＋LED顔）
	GroupNode * stand_group = new GroupNode("StandGroup");
	addNode(stand_group);

		// 立ち姿勢ノード
		StateNode * stand_node = new MediumMotionSequenceNode("Stand","sitwalk.mot");
		stand_group->addNode(stand_node);

		// LEDノード（顔）
		LedNode * face_node = new LedNode("Face");
		face_node->getMC()->cycle(RobotInfo::FaceLEDMask,1500,1.0);
		stand_group->addNode(face_node);

	// 頭ニュートラル_ノード
	StateNode * headneutral_node = new SmallMotionSequenceNode("HeadNeutral","headneut.mot");
	addNode(headneutral_node);

	// 立ち→座りモーション_ノード
	StateNode * standsit_node = new MediumMotionSequenceNode("StandSit","standsit.mot");
	addNode(standsit_node);

	// スタートは伏せ姿勢
	start_node = lie_node;

	// 遷移（伏せ→座り→立ち）
	lie_node->addTransition(new CompletionTrans(sit_group));
	sit_node->addTransition(new CompletionTrans(stand_group));

	// 遷移（→頭ニュートラル）
	CompletionTrans *ctrans = new CompletionTrans(headneutral_node,1);

	// 遷移（立ち→頭ニュートラル）
	stand_node->addTransition(ctrans);

	// 遷移（LED顔→頭ニュートラル）
	face_node->addTransition(ctrans);

	// 頭正面の状態で１秒経過したら立ち→座り
	headneutral_node->addTransition(new TimeOutTrans(standsit_node,1000));

}

virtual void DoStart() {
	StateNode::DoStart();
	start_node->DoStart();
}

virtual void DoStop() {
	StateNode::DoStop();
}

virtual void teardown() {
	StateNode::teardown();
}

private:  // コンパイル時の警告を避けるためのダミー関数
	MyStateGroup(const MyStateGroup&);
	MyStateGroup operator=(const MyStateGroup&);
};

#endif
秀丸を開き、上記プログラム（背景が黄色）をコピー＆貼り付け、次の通り保存してください。
　　　　保　存　先　：　マイドキュメント → usXX → project
　　　　ファイル名　：　MyStateGroup.h
　　　　ファイル種類：　C言語ヘッダーファイル（*.h）
ファイルを保存したら、次の手順で実行してください。

MyStateGroup の組み込み

コンパイル

プログラムの実行

イベントによる遷移

　イベントとはAIBOが検知する情報のことです。
　イベントに応じて状態を遷移させることができます。
　つまり、イベントに応じてAIBOをコントロールできます。
　主なイベントには次のものがあります。

イベント名 Event Generator ID(EGID) 説明

　タイマーイベント　timerEGID 　タイマーが設定時間に到達したら発生する

　テキストメッセージイベント　textmsgEGID 　パソコン等からテキストメッセージが届いたら発生する

　ボタンイベント　buttonEGID 　AIBOのボタンが押されたら発生する

　ビジョンオブジェクトイベント　visObjEGID 　AIBOが物体を見たら発生する

　モーションマネージャイベント　motmanEGID 　AIBOが特定の動きをしたとき、または動きを終了したとき発生する

イベント名	Event Generator ID(EGID)	説明
タイマーイベント	timerEGID	タイマーが設定時間に到達したら発生する
テキストメッセージイベント	textmsgEGID	パソコン等からテキストメッセージが届いたら発生する
ボタンイベント	buttonEGID	AIBOのボタンが押されたら発生する
ビジョンオブジェクトイベント	visObjEGID	AIBOが物体を見たら発生する
モーションマネージャイベント	motmanEGID	AIBOが特定の動きをしたとき、または動きを終了したとき発生する

　下に示すのは、イベントによる遷移を含むプログラム例です。

　例：イベントによる遷移
　このプログラムは、上記 MyStateMotion.h と MyStationGroup.h をもとに書き換えたものです。
　次のように書き換えました。

「伏せ」のときに、テキストメッセージイベントで「座り」に遷移

「座り」のときに、ボタンイベントで「立ち」に遷移

「立ち」のときに、ビジョンオブジェクトイベントで「頭正面」に遷移

　この遷移を図で示すと、次のようになります。
　　
　イベント遷移プログラムは、イベントの種類によって書き方が異なります。
　それらを次に示します。

　【構文】　TextMessageEventによる遷移を作成する

EventTrans * TransName = new EventTrans(DestinationNodeName,EventBase::textmsgEGID);

TransName 遷移名

DestinationNodeName 遷移後の状態ノード名

　【構文】　ButtonEventによる遷移を作成する

EventTrans * TransName = new EventTrans (DestinationNodeName,EventBase::buttonEGID, SourceID, TypeID);

TransName 遷移名

DestinationNodeName 遷移後の状態ノード名

SourceID ボタンの場所

TypeID ボタンの状態

　　　　　ボタンの状態は次の通り
　　　　　　　　押された　　EventBase::activateETID
　　　　　　　　離された　　EventBase::deactivateETID

　【構文】　VisionObjectEventによる遷移を作成する

EventTrans * TransName = new EventTrans (DestinationNodeName,EventBase::visObjEGID, SourceID);

TransName 遷移名

DestinationNodeName 遷移後の状態ノード名

SourceID 色

　　　　　色は次の通り
　　　　　　　　ピンク　　ProjectInterface::visBluePinkSID
　　　　　　　　ブルー　　ProjectInterface::visBlueBallSID
　　　　　　　　アイボが色をうまく認識できないときは調整してください。
#ifndef INCLUDED_MyStateEvent_h_
#define INCLUDED_MyStateEvent_h_

#include "Shared/ERS7Info.h"
#include "Shared/WorldState.h"

#include "StateHeader.h"

// イベントによる状態遷移のサンプルプログラム
class MyStateEvent : public StateNode {
protected:
	StateNode * start_node; // start_nodeは、クラス全体で使用するのでココに定義する

public:
	// コンストラクタ
	MyStateEvent() : StateNode("MyStateEvent"), start_node(NULL) {}

	// デコンストラクタ, check if we need to call our teardown
	~MyStateEvent() {
		if(issetup)
			teardown();
	}

virtual void setup() {

	StateNode::setup();

	// 伏せノード作成
	StateNode * lie_node = new SmallMotionSequenceNode("Lie","lielie.mot");
	addNode(lie_node);

	// sit_group = グループノード（座り＋遠吠え）
	GroupNode * sit_group = new GroupNode("SitGroup");
	addNode(sit_group);

		// 座り姿勢ノード
		StateNode * sit_node = new SmallMotionSequenceNode("Sit","sitsit.mot");
		sit_group->addNode(sit_node);

		// サウンドノード（遠吠え）
		SoundNode * howl_node = new SoundNode("Howl","howl.wav");
		sit_group->addNode(howl_node);

	// 立ち姿勢ノード
	StateNode * stand_node = new MediumMotionSequenceNode("Stand","sitwalk.mot");
	addNode(stand_node);

	// 頭ニュートラル_ノード
	StateNode * headneutral_node = new SmallMotionSequenceNode("HeadNeutral","headneut.mot");
	addNode(headneutral_node);

	// 立ち→座り姿勢ノード
	StateNode * standsit_node = new MediumMotionSequenceNode("StandSit","standsit.mot");
	addNode(standsit_node);

	// スタートは伏せ姿勢
	start_node = lie_node;

	// TextMessageEventによる遷移（伏せ→座り）
	EventTrans * textTrans = new EventTrans(sit_group,EventBase::textmsgEGID);
	lie_node->addTransition(textTrans);

	// ButtonEventによる遷移（座り→立ち)
	EventTrans * buttonTrans = new EventTrans(stand_node,EventBase::buttonEGID,
			RobotInfo::HeadButOffset,EventBase::activateETID);
	sit_node->addTransition(buttonTrans);

	// VisionObjectEventによる遷移（立ち→頭ニュートラル）
	EventTrans * visTrans = new EventTrans(headneutral_node,EventBase::visObjEGID,ProjectInterface::visBlueBallSID);
	stand_node->addTransition(visTrans);

	// 頭正面の状態で１秒経過したら立ち→座り
	headneutral_node->addTransition(new TimeOutTrans(standsit_node,1000));

}

virtual void DoStart() {
	StateNode::DoStart();
	start_node->DoStart();
}

virtual void DoStop() {
	StateNode::DoStop();
}

virtual void teardown() {
	StateNode::teardown();
}

private:  // コンパイル時の警告を避けるためのダミー関数
	MyStateEvent(const MyStateEvent&);
	MyStateEvent operator=(const MyStateEvent&);
};

#endif
秀丸を開き、上記プログラム（背景が黄色）をコピー＆貼り付け、次の通り保存してください。
　　　　保　存　先　：　マイドキュメント → usXX → project
　　　　ファイル名　：　MyStateEvent.h
　　　　ファイル種類：　C言語ヘッダーファイル（*.h）
ファイルを保存したら、次の手順で実行してください。

MyStateEvent の組み込み

コンパイル

プログラムの実行

構文まとめ

ノードを作成するためのコンストラクタ StateNode

StateNode *node = new StateNode (const std::string & nodename);

サウンドノードを作成するためのコンストラクタ SoundNode

SoundNode *node = new SoundNode ( const std::string & nodename,
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　const std::string & soundfilename);

グループノードを作成するためのコンストラクタ GroupNode

GroupNode *node = new GroupNode (const std::string & nodename);

ノードを追加するためのメソッド addNode

addNode( StateNode *node );　　　　　　

遷移を追加するためのメソッド addTransition

node->addTransition ( Transition *trans );　　　　　　

"ノードの活動が完了したときに実行する遷移"を作成するためのコンストラクタ CompletionTrans

node->addTransition ( new CompletionTrans ( StateNode *destination) );

"タイムアウトになったときに実行する遷移"を作成するためのコンストラクタ TimeOutTrans

PreNodeName->addTransition(new TimeOutTrans(DestinationNodeName, delay);

PreNodeName 遷移前の状態ノード名

DestinationNodeName 遷移後の状態ノード名

delay 経過時間（ミリ秒）（1秒＝1000ミリ秒）

遷移を作成するためのコンストラクタ EventTrans

EventTrans *trans = new EventTrans ( StateNode *destination,
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　EventBase::EventGeneratorID_t gid,
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　unsigned int sid,
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　EventBase::EventTypeID_t tid);

　　　その他のEventTransについては、こちら。

基本姿勢のモーションファイル

　アイボには次に示す４つの基本姿勢があります。

伏せ
座り
立ち（ひざを伸ばして立つ）
歩行準備（ひざを少し曲げて立つ）

　それぞれの基本姿勢を実行するモーションファイルは次の通りです。

基本姿勢のモーションファイル
姿勢ファイル名関数

伏せ → 伏せ lielie.mot SmallMotionSequenceNode

座り → 座り sitsit.mot SmallMotionSequenceNode

座り → 伏せ sitlie.mot MediumMotionSequenceNode

座り → 立ち sitstand.mot MediumMotionSequenceNode

座り → 歩行準備 sitwalk.mot MediumMotionSequenceNode

立ち → 座り standsit.mot MediumMotionSequenceNode

　基本姿勢以外のモーションは、MotionEditorで自作してください。
　自作したモーションのサイズには注意してください（下表）
　MotionEditorで作成したモーションのポスチャ数は、キーフレームファイル（.kfm）の１行目に記されています。

ポスチャ数に応じて関数を使い分ける
関数ポスチャ数

TinyMotionSequenceNode ～ 2

SmallMotionSequenceNode ～ 6

MediumMotionSequenceNode ～ 12

LargeMotionSequenceNode ～ 24

XLargeMotionSequenceNode ～ 60

　60ポスチャを超える場合はモーションを分割し、１モーションのポスチャ数が60以下になるようにしてください。

イベント名	Event Generator ID(EGID)	説明
タイマーイベント	timerEGID	タイマーが設定時間に到達したら発生する
テキストメッセージイベント	textmsgEGID	パソコン等からテキストメッセージが届いたら発生する
ボタンイベント	buttonEGID	AIBOのボタンが押されたら発生する
ビジョンオブジェクトイベント	visObjEGID	AIBOが物体を見たら発生する
モーションマネージャイベント	motmanEGID	AIBOが特定の動きをしたとき、または動きを終了したとき発生する

PreNodeName	遷移前の状態ノード名
DestinationNodeName	遷移後の状態ノード名
delay	経過時間（ミリ秒）（1秒＝1000ミリ秒）

姿勢	ファイル名	関数
伏せ → 伏せ	lielie.mot	SmallMotionSequenceNode
座り → 座り	sitsit.mot	SmallMotionSequenceNode
座り → 伏せ	sitlie.mot	MediumMotionSequenceNode
座り → 立ち	sitstand.mot	MediumMotionSequenceNode
座り → 歩行準備	sitwalk.mot	MediumMotionSequenceNode
立ち → 座り	standsit.mot	MediumMotionSequenceNode

関数	ポスチャ数
TinyMotionSequenceNode	～ 2
SmallMotionSequenceNode	～ 6
MediumMotionSequenceNode	～ 12
LargeMotionSequenceNode	～ 24
XLargeMotionSequenceNode	～ 60